DW1000的SPI速率

经过好几个平台迁移DW1000的折磨，总结一下。

一、速率对DW1000的影响主要有两个：

1、MCU的运行速率；

从STM32、nrf、gm技术、sifli等MCU，总结经验是，MCU的运行主频只要高于48MHZ，少打印串口log，以及少用memcpy等耗时操作，对dw1000的操作是不会存在性能瓶颈的。

2、SPI通信速率；

SPI速率主要是SPI主频，官方代码中port_set_dw1000_slowrate 速率大概在2MHz；port_set_dw1000_fastrate高速速率可以配到18MHz，理论上SPI的速率是越快越好！

从最近调测的情况来看，MCU虽然配置了18Mhz，甚至更高，但实际的运行时长却和速率不匹配，这个是最讨厌的，需要通过协议分析仪等分析工具分析不匹配的原因了，耗时往往也是最长的！

二、上面两个的速率对dw1000操作的影响：

1、单次测距时长，也就是从发送P帧，接收A帧，到发送F帧，整个测距时长可能会很长，对吞吐量有要求的产品来说，就成了性能瓶颈了，绝对影响基站的吞吐量；

比方CSDN有博文说是rx的接收延时要配置到12ms，一次测距可能到20ms，那基站最多也就只能支持50个标签/s，吞吐量就大受影响了！

2、影响延时发送F帧的时间配置，比方蓝点博客中说，这个延时发送的延时，可能需要配置为下面时间，而这个时间基本上是ms级的，如果要支持us级的延时配置，就完成不了了；

final_tx_time = dwt_readsystimestamphi32()  + (0x17cdc00/90);// 1ms多

3、自动进入RX，这个保证收包的成功率；

//add for rx auto-reenable
void dwt_setrxautoreenable(int enable)
{
    // Config system register
    pdw1000local->sysCFGreg = dwt_read32bitreg(SYS_CFG_ID) ; // Read sysconfig register

    // Disable smart power configuration
    if(enable)
    {
    	pdw1000local->sysCFGreg |= SYS_CFG_RXAUTR ;
    }
    else
    {
    	pdw1000local->sysCFGreg &= ~(SYS_CFG_RXAUTR) ;
    }

    dwt_write32bitreg(SYS_CFG_ID,pdw1000local->sysCFGreg) ;
}

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